G1+
| Mẫu Robot | Unitree G1+ | Unitree G1+ EDU |
|---|---|---|
| 1. Kích thước & Cấu trúc cơ khí | ||
| Kích thước đứng (Cao x Rộng x Dày) | 1340 x 450 x 200 mm | 1340 x 450 x 200 mm |
| Kích thước gập gọn (Cao x Rộng x Dày) | 690 x 450 x 300 mm | 690 x 450 x 300 mm |
| Trọng lượng (bao gồm pin) | Khoảng 35 kg | Khoảng 35 kg+ |
| Tổng bậc tự do (Tổng khớp DoF) | 25 bậc tự do | 25 ~ 45 bậc tự do |
| Bậc tự do khớp cổ / đầu (Head DoF) | 2 (Xoay Yaw ±110°, Gật Pitch -25° ~ +36°) | 2 (Xoay Yaw ±110°, Gật Pitch -25° ~ +36°) |
| Bậc tự do mỗi chân (Single Leg DoF) | 6 | 6 |
| Bậc tự do phần eo (Waist DoF) | 1 | 1 (hoặc tùy chọn eo linh hoạt 3 DoF) |
| Bậc tự do mỗi cánh tay (Single Arm DoF) | 5 | 5 |
| Bàn tay khéo léo (Dexterous Hand) | / | Tùy chọn: Bàn tay khéo léo 7 DoF + 2 DoF cổ tay (hỗ trợ nhiều dòng bàn tay) |
| Vòng bi trục khớp (Joint Bearing) | Vòng bi con lăn chéo chuẩn công nghiệp (độ cứng vững & tải trọng cao) | Vòng bi con lăn chéo chuẩn công nghiệp (độ cứng vững & tải trọng cao) |
| Động cơ khớp nâng cấp (Joint Motor) | PMSM rotor trong tốc độ cao, quán tính thấp (mô-men xoắn cực đại tăng, tản nhiệt tốt) | PMSM rotor trong tốc độ cao, quán tính thấp (mô-men xoắn cực đại tăng, tản nhiệt tốt) |
| Tải trọng tối đa cánh tay (Arm Payload) | Khoảng 3 kg | Khoảng 4 kg |
| Chiều dài Đùi + Cẳng chân | 0,6 m | 0,6 m |
| Sải cánh tay (Arm Span) | Khoảng 0,45 m | Khoảng 0,45 m |
| Không gian chuyển động khớp biên độ lớn | Eo: Z ±155° Gối: 0 ~ 165° Háng: P ±154°, R -30 ~ +170°, Y ±158° |
Eo: Z ±155° (hoặc đa trục) Gối: 0 ~ 165° Háng: P ±154°, R -30 ~ +170°, Y ±158° Cổ tay: P ±92.5°, Y ±92.5° |
| Đi dây điện rỗng trục toàn bộ khớp | CÓ | CÓ |
| Bộ mã hóa vòng quay (Joint Encoder) | Bộ mã hóa kép (Dual Encoders) | Bộ mã hóa kép (Dual Encoders) |
| 2. Đặc tính điện tử & Hệ thống cảm biến | ||
| Hệ thống làm mát | Làm mát luồng khí cục bộ (Local Air Cooling) | Làm mát luồng khí cục bộ (Local Air Cooling) |
| Nguồn cung cấp điện | Pin Lithium 13 cell nối tiếp (Hỗ trợ cấp nguồn ngoài khi chạy liên tục) | Pin Lithium 13 cell nối tiếp (Hỗ trợ cấp nguồn ngoài khi chạy liên tục) |
| Năng lực tính toán cơ bản (CPU) | Bộ xử lý hiệu năng cao 8 nhân | Bộ xử lý hiệu năng cao 8 nhân |
| Hệ thống cảm biến thị giác & Không gian | Camera thị giác 2 mắt (Binocular) + Camera góc rộng trước ngực + LiDAR 3D | Camera thị giác 2 mắt (Binocular) + Camera góc rộng trước ngực + LiDAR 3D |
| Cảm biến xúc giác tích hợp (Tactile Sensor) | Cảm biến xúc giác trên đỉnh đầu (chạm để tương tác đối thoại/hành động) | Cảm biến xúc giác trên đỉnh đầu (chạm để tương tác đối thoại/hành động) |
| Thu âm & Tương tác giọng nói từ xa | Mảng 6 Micro (4 trước + 2 sau), định vị nguồn âm DOA chính xác | Mảng 6 Micro (4 trước + 2 sau), định vị nguồn âm DOA chính xác |
| Hệ thống loa | 2 Loa kép công suất lớn 10W ở phần eo | 2 Loa kép công suất lớn 10W ở phần eo |
| Kết nối không dây | Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 | Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 |
| 3. Phụ kiện & Mô-đun mở rộng | ||
| Mô-đun tính toán AI cao cấp | / | Hỗ trợ nhiều cấu hình (NVIDIA Jetson Orin Series, v.v.) |
| Pin thông minh tháo lắp nhanh (Smart Battery) | 9.000 mAh | 9.000 mAh |
| Bộ sạc nhanh (Charger) | 54V - 5A | 54V - 5A |
| Bộ điều khiển cầm tay (Controller) | CÓ | CÓ |
| 4. Vận hành & Hỗ trợ phát triển | ||
| Thời lượng pin | Khoảng 2 giờ (hỗ trợ cắm nguồn ngoài hoạt động liên tục) | Khoảng 2 giờ (hỗ trợ cắm nguồn ngoài hoạt động liên tục) |
| Nâng cấp phần mềm qua mạng (OTA) | CÓ | CÓ |
| Khả năng phát triển thứ cấp (Secondary Development / SDK) | / | CÓ (Mở toàn diện API & SDK mô phỏng/điều khiển) |
| Thời hạn bảo hành chính hãng | Theo chính sách nhà sản xuất (6 - 12 tháng) | Theo chính sách gói EDU (12 - 18 tháng) |
